工控摘要：反恐防暴機(jī)器人是沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所機(jī)器人研究領(lǐng)域比較成熟的研究成果，目前已有多個(gè)系列的產(chǎn)品問(wèn)世。近日，根據(jù)用戶(hù)需求，一款用于野外開(kāi)闊環(huán)境，對(duì)爆炸物進(jìn)行遠(yuǎn)距離觀察、搬運(yùn)和銷(xiāo)毀工作的新型獨(dú)立四驅(qū)全地形排爆機(jī)器人研制成功。
　　
　　獨(dú)立四驅(qū)全地形排爆機(jī)器人是集計(jì)算機(jī)、傳感器、車(chē)體驅(qū)動(dòng)、遠(yuǎn)程通信以及武器控制等技術(shù)所構(gòu)成的高技術(shù)產(chǎn)品，由機(jī)器人本體、控制臺(tái)、附件工具箱、機(jī)器人運(yùn)載平臺(tái)，頭盔式立體顯示器等幾部分子系統(tǒng)構(gòu)成。主要用于野外環(huán)境，對(duì)排除爆炸物進(jìn)行遠(yuǎn)距離觀察、搬運(yùn)和銷(xiāo)毀工作。它可以代替人進(jìn)行一定的工作，減少不必要的人員傷亡。排爆機(jī)器人能夠在不低于零下20°的溫度環(huán)境下正常工作，能夠在雜草、戈壁、沙灘、硬地及積雪等環(huán)境下正常移動(dòng)。
　　
　　該型機(jī)器人在原有技術(shù)平臺(tái)的基礎(chǔ)上，結(jié)合用戶(hù)需求做了進(jìn)一步改進(jìn)和升級(jí)。作業(yè)系統(tǒng)更加靈活、、可靠。機(jī)器人采用的一體化智能作業(yè)頭盔集成了多種精密傳感器，具有立體視頻監(jiān)控，頭眼跟蹤，手眼伺服等多種功能。機(jī)器人配備了主從隨動(dòng)機(jī)械手，采用的末端直接跟蹤技術(shù)（flythehead），利用四自由度蛇形飛行搖桿直接控制機(jī)械臂末端手爪運(yùn)動(dòng)的姿態(tài)、位置和速度。操作者只需根據(jù)作業(yè)任務(wù)的需要直接推動(dòng)搖桿向任意方向，以任意速度移動(dòng)，而不必考慮手臂上電機(jī)各自的動(dòng)作方式。同時(shí)，根據(jù)用戶(hù)的實(shí)際需求在機(jī)械臂zui大伸展尺寸時(shí)抓重可達(dá)35㎏。機(jī)器人防護(hù)能力達(dá)到IP55，涉水高度為50㎝。